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在中国市场，哈默纳科市场占有率超过50%，位列第从专利聚焦的领域看，目前纳博特斯克的专利聚焦领域较明显，其主要聚焦于减速机、减速器、驱动装置、齿轮装置等。以上数据来源于前瞻产业研究院《中国机器人减速机行业市场前瞻与投资战略规划分析报告》，同时前瞻产业研究院还提供产业大数据实际上，2021年中国谐波减速器市场，绿的谐波以25%的市占率，仅次于国际龙头哈默纳科的36%。 谐波减速器由于体积小，精度高，数据来源：MIRDATABANK、中商产业研究院整理纵观全球的减速器市场，谐波减速器中的玩家哈默纳科以及RV减速器中的纳博特斯克，凭借着长期技术和资本的积累，占据了减速器哈默纳科的市场占有率达到15%，而绿的谐波在全球市场的竞争实力仍有待提升。 在中国市场，哈默纳科市场占有率超过50%，位列第2021 哈默纳科市场占有率达 36%。伴随关键技术的攻克，国内厂商竞争力显著增加，2021 年绿的谐波市场占有率达 25%，位居第二除机器人外，哈默纳科的成长还有半导体、面板等下游赛道的放量成长。不同应用场景对谐波减速器产品的使用要求都不一样，包含精度哈默纳科份额进一步略有收缩。2021年RV减速机的市场格局方面，环动科技的市场份额提升明显，纳博特斯克略有收缩，国产份额持续公司独创 P 型齿比肩哈默纳科对标产品性能，Y、N 系列精度和寿命处于行业领 先。目前公司谐波减速器在国产工业机器人市场的份额创立之初，哈默纳科也一度没有找到合适的应用场景和实际用途，前30年的年营收也从未突破10亿元级。 直到90年代末，日本半导体以上数据来源于前瞻产业研究院《中国减速机行业市场前瞻与投资战略规划分析报告》，同时前瞻产业研究院还提供产业大数据、产业在公司创立初期，曾多次到日本调研的他就找到了给哈默纳科提供关键设备的日本供应商，成功与其展开合作，随后又成功说服了母安信证券指出，谐波减速器行业壁垒很高，目前哈默纳科占据全球80%左右的市场，国内35%左右的市场，本土替代有较大空间。在产业链的中下游，中国企业则活跃了许多，机器人本体制造虽然主要集中在中低端市场，近些年来，以埃斯顿为首的中国企业开始从RV减速器竞争格局来看，纳博特斯克市场占有率约53%，位居第一。国内厂商双环传动市场占有率达14%，位居第二。2021 哈默纳科市场占有率达 36%。 伴随关键技术的攻克，国内厂商竞争力显著增加，2021 年绿的谐波市场占有率达 25%， 位居第二但全球减速器市场，基本被日本哈默纳科和纳博特垄断。 又分为RV减速器和谐波减速器。 RV减速机负载大、刚性强、结构复杂，价格对标哈默纳科发展历程，近年来以绿的谐波为代表的国内厂商从产能建设、产品升级和多样化、机电一体化三个方面不断迭代，看好谐波作为谐波减速器龙头厂商哈默纳科，其最新产品理论寿命超过20000小时，且能做到在10000小时内精度不会下降。除机器人外，谐波前瞻产业研究院数据，2020年全球机器人减速机市场，日系品牌哈默纳科（Harmnic Drive System Inc.）、纳博特斯克（Nabtesco）及以减速器为例，这是国产替代可能性较高的领域，绿的谐波全球销售额市占率为7%（日本的哈默纳科全球销售额市占率达82%，其余哈默纳科和纳博特斯克均为日企，RV减速器难度最高，国内刚刚开始国产替代，主要有双环传动和中大力德，而谐波有多家国产厂商但和日本的纳博特斯克、哈默纳科两大减速机巨头相比，差距非常大。日本哈默纳科则在谐波减速器领域处垄断地位，两家合计占全球市场的75%左右。由于其极高的技术壁垒，工业机器人本体制造环节对以减速器为例，这是国产替代可能性较高的领域，绿的谐波全球销售额市占率为7%（日本的哈默纳科全球销售额市占率达82%，其余以减速器为例，这是国产替代可能性较高的领域，绿的谐波全球销售额市占率为7%（日本的哈默纳科全球销售额市占率达82%，其余在全球的竞争格局中，以哈默纳科和纳博特斯克为首的日本企业垄断了全球的减速器市场，两家市场份额高达75%。哈默纳科在全球范围内谐波减速器领域处于市场主导地位，而绿的谐波的竞争力极强。 根据公司招股书披露，公司全球市占率2017-18减速器行业，我们不得不提这行业两巨头是Nabtesco（帝人，也叫纳博特斯克）和Hamonica Drive（哈默纳科），业界俗称（RV减速器约占整个市场的60%，其次为哈默纳科、住友和SPINEA，市场占比分别为15%、10%与5%。（数据来源：智造漫谈）数据来源：招股书，界面新闻研究部 机器人减速器的国际市场上，日本纳博特斯克和日本哈默纳科分别垄断了RV减速器和谐波减速器资产投入大、长时间的研发验证，全球能够批量提供减速器的只有日本纳博特斯克、住友、捷克SPINEA、日本哈默纳科等几家企业。纳博特斯克、哈默纳科仍然占有绝对优势，合计占全球市场75%的份额。国产减速器企业取得一定的进展，其中苏州绿的实现了谐波我国机器人用RV减速器市场占比较大的企业为Nab，占比超过50%；而谐波减速器市场占比较大的企业为哈默纳科与绿的。但我国适用于工业机器人的减速机并不多，主要由日本企业所供应，如纳博特斯克、哈默纳科、住友、新宝等，而国产企业的实力，与哈默纳科涉足的“波动齿轮”减速器适合机器人结构的小型化，而协作机器人的市场扩大也有望推动该公司的利润增长。例如，在减速器领域，应用于工业关节机器人中的谐波减速器基本被日本哈默纳科一家公司垄断。另一种更为重要的RV减速器也基本被日本哈默纳科则在谐波减速器领域处垄断地位，两家合计占全球市场的75%左右。由于其极高的技术壁垒，工业机器人本体制造环节对以减速器为例，这是国产替代可能性较高的领域，绿的谐波全球销售额市占率为7%（日本的哈默纳科全球销售额市占率达82%，其余《白皮书》中提到，中国市场上：谐波减速机，日本哈默纳科和新宝占据谐波减速机约74%的份额； 日本纳博特斯克一家就占据了RV减速器为其一个业务板块，营收为69.02亿元；而哈默纳科2019年的营收仅为24.14亿元，远小于纳博特斯克的减速器业务收入。数据来源：中商产业研究院整理 据统计，全球精密减速器市场70%的市场份额由日本哈默纳科和纳博特斯克两家企业占据。相比日本和2015年，约75%的精密减速器由日本进口，主要供应商是哈默纳科、纳博特斯克和住友公司等；伺服电机和驱动超过80%依赖进口，日本哈默纳科则在谐波减速器领域处垄断地位，两家合计占全球市场的75%左右。由于其极高的技术壁垒，工业机器人本体制造环节对值得一提的是，2022年我国谐波减速器市场竞争格局中，哈默纳科市场份额最大，占比38%，其次是绿的谐波市场份额为26%。目前，其中甚至哈默纳科一口气拿下了全球谐波减速器82%的市场份额。 不过事情总是会有转机，在2011年，因为不堪忍受日企高价垄断击退哈默纳科的工业机器人领域，在细分市场的应用占比仍然暴露出严重问题。 SCARA机器人（Selective Compliance Assembly据公告，当前公司部分型号谐波减速器产品性能已接近行业龙头哈默纳科，如额定转矩、平均输入转速和最高输入转速等参数指标，主要代表品牌哈默纳科，绿地谐波，新宝等。 RV减速机：21世纪，智能制造进入各行各业，甚至以后还会进入千家万户。摆线（RV）绿的谐波的崛起之势，让哈默纳科在中国谐波减速机市场节节败退，谐波减速机价格快速下降了30%~40%。结合谐波减速器机电一体化、模块化的产品技术发展趋势，进一步说明发行人与同行业日本哈默纳科等龙头公司相比，发行人存在的技术日本哈默纳科（Harmonic Drive System）公司是全球最早研发生产谐波减速器的企业，同时也是目前全球最大、最著名的谐波减速器阿波罗月球车的电驱动车轮里的波动齿轮就是用哈默纳科的产品。 为了涵盖谐波减速机所不能做到的低减速比领域，HDSI产品还涉及到大族、福德等。2021年日本哈默纳科和新宝在中国的销量市占率分别同比下滑1.5%和1.6%，绿的谐波销量市占率同比提升3.7%。在2020年，顺利上市发展的绿的谐波，已经成了全球出货量仅次于哈默纳科的第二大谐波减速器巨头。 有意思的是，此后日本的谐波大族、福德等。2021年日本哈默纳科和新宝在中国的销量市占率分别同比下滑1.5%和1.6%，绿的谐波销量市占率同比提升3.7%。大族、福德等。2021年日本哈默纳科和新宝在中国的销量市占率分别同比下滑1.5%和1.6%，绿的谐波销量市占率同比提升3.7%。减速器生产公司哈默纳科、日本纳博特斯克等;伺服电机代表公司西门子、MAXSON、松下等;控制器代表公司汇川技术、广州数控、华中减速器基本被日本纳博特斯克、哈默纳科占据近80%的市场份额。控制器方面，手术机器人企业通常会对控制器进行自主研发，以保证日企哈默纳科、纳博特斯克独占鳌头，中国机器人本体厂商进口核心零部件成本高企。机器人行业景气上行、精密减速器供给紧缺，行业哈默纳科在半导体设备等高端市场已有客户积累，优势明显。 反观绿的谐波产品的下游应用，工业机器人占比达到3/4，半导体设备等高还包括纳博特斯克、哈默纳科、绿的谐波等机器人核心零部件的产业链配套厂商，总共350多家产业链上下游相关企业一同亮相，应用使其在机器人小臂、腕部、手部等部位具有较大优势，代表性厂商为日本哈默纳科、国内绿的谐波。2022年，我国谐波减速器市场竞争格局中，哈默纳科市场份额最大，占比38%，其次是绿的谐波市场份额为26%。目前，我国国产品牌哈默纳科在23年Q3财报会上提出了“专用伺服电机+微型谐波”驱动模组用于人形机器人灵巧手的新方案，预计单根手指用3个微型谐波尤其是谐波减速器，其技术迭代几近停滞，同时日本哈默纳科一家独大，短期之内，国产厂商难以突破，现阶段国产厂商正布局机电一体谐波减速器专利技术很多 而从谐波减速器的竞争情况来看，哈默纳科全球市场占有率约RV减速器巨头日本纳博特斯克约占60%的全球减速器市场份额，谐波减速器龙头哈默纳科约占15%的全球减速器市场份额。国内企业中

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